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| 起源の場所 | 日本 |
| ブランド名 | FANUC |
| 証明 | CE ROHS |
| モデル番号 | A16B-3200-0601 |
についてFANUC A16B-3200-0601FANUC R-J3iCおよびR-30iAロボットコントローラのためのメインCPUボードで,フォースセンサオプションで注文されます.
標準のA16B-3200-0600ボードと密接に関連しています 2つのボードは同じ物理的寸法,同じ接続装置を持っています同じ子カード互換性があるが,−0601には−0600が持っていない追加のインターフェース回路が含まれている.: FANUCの力/トルクセンサーユニットと接続し通信するために必要なハードウェア.
フォースセンサのオプションは,FANUCロボットがコンパイルな動きを練習できるようにします 腕や端効果で感知している力に基づいて,リアルタイムで軌道を調整します.フォースセンシングなしロボットが部品を太い力で固定装置に押しつけるとまたは挿入作業中に予期せぬ抵抗に直面します調整するフィードバックメカニズムはありません
フォースセンサのオプションで ロボットの制御ソフトウェアは フォースセンサの出力を読み込み プログラムされたフォースセットポイントやエンベロープと比較します軸の速度と位置を調整し,望ましい力または適合プロファイルを維持.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 互換性のあるコントローラ | FANUC R-J3iC,R-30iA |
| FANUC 注文番号 | A05B-2500-H002 |
| 構成 | フォースセンサオプション |
| バックプレート 必要 | A05B-2500-C001 (2スロット) またはC002 (4スロット) |
| CPU カード | A20B-3400-0020 (32MB) または A20B-3400-0021 (64MB) |
| 関連標準板 | A16B-3200-0600 (標準オプション) |
| ステータス | 試験可能 試し,パラメータ再充電が必要 |
| 原産地 | 日本 |
フォースセンサのオプションは 位置制御のみで 信頼性のある作業を行うのが非常に難しい ロボットタスクのカテゴリーを開きます
これらの課題には共通点があります 成功は正しい位置に到達するだけでなくしかし,適切な力 適用上 適切な位置,適切な力 部品の許容量のためにサイクルからサイクルに異なる可能性があります表面の変化や作業部品の変動性
適合した挿入装置のロボット組成:穴にシャフトを挿入し,ソケットにコネクタを挿入し,またはホイジングにベアリングを挿入すると,その部品を並べて,制御された力で押す必要があります.挿入開始時にパーツが完璧に並べていない場合位置制御によって 妨害力が生じます ロボットが偏向を強く押します
制御力により ロボットが 動力を感知し 軌道を調整して 最低抵抗の軌道を 見つけることができます部分から部分に適度な変化がある場合でも,挿入を成功裏に完了する.
表面の測定と磨き:磨き 剥き 磨き 磨き 磨き 磨き 磨き位置制御は,表面の不規則性に対して一貫した力を維持することはできません.
ロボットの正面位置を調整して 設定された力を維持します表面の変異に関係なく,一貫した材料除去や表面仕上げを.
接触探査機による部品検査:接触探査機で部品の寸法を測定するには,制御された座席力を適用し,探査機メカニズムを過負荷させずに探査機が完全に接触していることを保証する必要があります.
フォース制御探査機は,プログラムされた座席力を適用し,その後位置を読み取ります. 精密な次元検査のために,フォースと位置センサーを組み合わせます.
ロボットプログラミングとモーション制御の観点からA16B-3200-0601を搭載したロボットは,A16B-3200-0600を搭載したロボットとまったく同じです.線形と円形インターポレーションは,すべて同じプログラミング方法とインターフェースで動作します.
フォースセンサオプションは,追加のデータソース (センサ読み込み) と追加のプログラミングコンストラクション (フォース条件,コンプライアンスフレーム,ロボットのプログラミング環境に.
ハードウェアの観点から,A16B-3200-0601は -0600が欠けているフォースセンサーコネクタと関連するインターフェース回路を持っています.
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
逆に, -0601 フォースセンサボードを搭載したコントローラではフォースセンサオプションを使用したり,センサーが接続されていない状態で動作 (位置制御の標準ロボットとして動作) したりできます.-0601を -0600の能力のスーパーセットにする.
標準のA16B-3200-0600ボード交換に適用されるすべてのデータバックアップと復元の考慮は,同様に適用されます板の交換前にバックアップされ,その後復元する必要があります.
フォースセンサオプションは,このバックアップ要件に追加的なデータカテゴリーを追加します. フォースセンサの配置,センサーの設置フレーム,センサーの校正データ,特定の装置に合わせた力センサーのパラメータ.
フォースセンサーの校正データが失われ,再設定する必要がある場合,センサーが物理的に再校正され,ロボットが既知の基準位置に配置されなければなりません. フォースセンサーの設置・保守説明書に記載されている手順です..
このデータを制御器の画像バックアップに組み込むことは,ボードを外す前に,再稼働する時間を大幅に節約します.
交換A16B-3200-0601を注文するときは,注文仕様A05B-2500-H002を確認します. フォースセンサアプリケーションで標準A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) を置き換えることはありません.標準ボードにはフォースセンサー操作に必要なハードウェアがないため.
Q1: フォースセンサオプションのロボットは メインボードを交換した後"SRVO-062 BZAL"アラームを表示しています.これは何ですか?
SRVO-062 (BZAL) はバッテリーゼロアラームです 絶対位置検出のためのパルスコーダ (コーダ) のバックアップバッテリーは故障またはボード交換中にデータが失われた.
メインボードを交換する際に, SRAM データが適切なバックアップと復元によって保存されていない場合,またはエンコーダーバッテリーが手順中に中断された場合,パルスコーダの絶対位置カウンタがリセットされている可能性があります.
ロボットは,再マスターする必要があり,それぞれの関節を基準マークに位置付け,ゼロカウントを再入力します.再マスターする前に,バッテリーが新しく交換され,良好な状態であることを確認します.基本的原因 (電池の枯渇) が解決される前に マスターリングが成立します.
Q2: フォースセンサーの校正は社内で行えるか? それともFANUCのエンジニアが必要ですか?
FANUC力センサーの校正は,FANUC力センサー操作手帳に記載されている構造化された手順です.
原則として it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionしかし,校正の精度は,力制御操作の精度に影響します.
重要なアプリケーション (緊密な力許容量,精密挿入) では,内部校正の後,FANUC認定エンジニアによる校正の検証を勧めます.
Q3: ロボットにはA16B-3200-0601がありますが フォースセンサーオプションソフトウェアは購入されていません. ソフトウェアオプションを後で追加できますか?
A16B-3200-0601は,力センサーの動作のためのハードウェアの前提条件を提供します.
フォースセンサソフトウェアオプションは,FANUCから購入し,コントローラに登録しなければならない追加のソフトウェアライセンスです.
ハードウェア (メインボードとセンサー) がインストールされているが,ソフトウェアオプションが登録されていない場合,力センサー機能はロボットのプログラミング環境では利用できません.
ソフトウェアオプションの登録は,FANUCのオプションキー管理システムを通じて行われます.
フォースセンサのソフトウェアのオプションを購入し登録するには FANUCの代表者に連絡してください.
Q4: 動作中に フォースセンサーの読み取りが 時間の経過とともに動いています. これはメインボードの問題ですか?
動作中のセンサー読み取りの漂流は,通常,熱効果である. 力のセンサーのストレンゲーズは,温度と力に反応し,動作中にセンサーが暖まるにつれて,そのゼロの基準シフト.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
システムが暖まるにつれて減少すると,熱効果が原因です.
温度に関係なくランダムに漂移が起こると,センサーケーブル接続とセンサーそのものを物理的な損傷を確認します.
Q5:A16B-3200-0601ボードを交換する際,力センサーはロボットに搭載されていなければならないか?
フォースセンサは機械部品で ロボットの腕に搭載されています 制御キャビネットのメインボードの交換のために取り外する必要はありません
フォースセンサの信号ケーブル (センサからロボットアームを通り,コントローラキャビネットコネクタまで) は接続され続けます.
コントロールキャビネットのメインボードに 交換手順を集中させる
ボードの交換とデータ復元後,ロボットを生産に戻す前に,センサーの読み取りが既知の負荷に正しく反応していることを確認して力センサーの接続性を確認します.
