1個使用済み FANUC A16B-3200-0071 コントロールボード テスト A16B32000071 A16B-32OO-OO71

A16B-3200-0071 FANUC ロボット CPU 高速算数PCB 専用数学コプロセッサ/動力学/軌道の計画/ロボットコントローラ

算術CPU 専用数学プロセッサ

A16B-3200-0071は汎用CPUボードではなく,ロボット制御における最も計算密度の高い計算に専念した専用算術コプロセッサです.

産業ロボットの動きには リアルタイムで 連続した数学的計算が必要です

前向きと逆向きの動力学3次元空間におけるロボットの最終効果者位置と関節の角度を関連付ける 運動方程式を解く必要があります 6軸ロボットではこれは6つの結合した非線形方程式を 計算的に高価なサーボ更新速度で 極めて時間敏感です

軌道の挿入:6つの関節の連続位置,速度,加速値を同時に計算する必要があります.プログラムされた経路から各インターポレーションステップを通る.

座標変換:世界座標 (カルテジアンX/Y/Z),ツール座標,共同座標の間で変換する.3次元空間における変換と回転には 密集的な行列数学が必要です.

衝突回避計算:より高度なロボットアプリケーションは,定義された3D禁止区域に対してリアルタイムでクリアランスチェックを計算します.

A16B-3200-0071は,この数学作業負荷のために専用のシリコンリソースを提供します コンピュータの負荷から主CPUボードを解放し,通信,プログラム論理,数学的な負荷が反応を遅らせることなく.

主要な製品情報

なぜ 別 の 数学 板 を 設け た の でしょ う か

なぜより強力なメインCPUに すべてを統合するのではなく 専用のボードに算数処理を分離するのか?

歴史的背景:The A16B-3200-0071 was designed in an era when dedicated floating-point and DSP co-processors provided significantly higher arithmetic throughput than general-purpose CPUs — particularly for the trigonometric and matrix operations central to robotics専用の算術ボードを使うことは その時代の最高技術でした

信頼性と使用可能性:Separating the arithmetic function onto a dedicated board means that an arithmetic processor failure is resolved by replacing one specific board — without affecting the main CPU board or the rest of the controller electronics.

パラレル計算:主CPUはI/O投票,プログラム読み込み,操作者の通信.

応用シナリオ

ロボット制御器の算術上の欠陥:FANUC ロボットコントローラでは軌道の実行に誤りが発生します 移動経路の偏差,運動計算の誤り,または処理層を指すロボット特有のアラーム.A16B-3200-0071 算数板が 欠陥として識別されています. 交換は正しい運動と軌道の計算を回復します.

制御器の近代化古いFANUCロボットコントローラが貯蔵後に使用に戻される.A16B-3200-0071は,すべての重要な処理ボードが良好な状態にあることを確認するための体系的な電子リニューアルの一環として交換されます..

よくある質問

Q1:A16B-3200-0071を使用するロボットのコントローラは?

A16B-3200-007xシリーズは,A16B-3200-0070 (LR Mate 100メインCPU) の隣接に基づいて,FANUCロボットコントローラと関連している.制御装置のドキュメントから適用可能なロボット制御装置のモデルを確認する..

Q2:A16B-3200-0071 (算数) とA16B-3200-0070 (メインCPU) の違いは何ですか?

A16B-3200-0070は,主要なCPUボードである. プログラム実行,通信,I/O管理,および全体的なシステム調整を処理する.A16B-3200-0071は,動力学と軌道の計算専用の算術コプロセッサです両方のボードは同じコントローラで一緒に動作し,いずれも単独で完全なロボット制御を提供しません.

Q3:A16B-3200-0071の交換にはロボットプログラム変更が必要ですか?

ノ ロボットプログラムとシステムパラメータは,算数PCBから別々のSRAMまたはFROMモジュールに保存されています.A16B-3200-0071の置き換えは,保存されたプログラムまたはパラメータデータに影響しません.交換装置を装着した後制御器が再起動し,算数ボードは既存のシステム構成を使用して計算を再開します.

Q4:A16B-3200-0071が故障した可能性があるのはどのアラームですか?

ロボットの動き計算の誤りに関連するアラーム 軌道の偏差アラーム,動力エラーコード,位置計算の失敗,または外部原因 (モーター,エコーダー算数処理層に特有のアラームは,適用されるFANUCロボット制御器のメンテナンスのマニュアルに文書化されています.