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PLC プログラマブルロジックコントローラ
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| 起源の場所 | ドイツ |
| ブランド名 | SIMENS |
| 証明 | CE RoHS |
| モデル番号 | 6AU1435-2AA00-0AA0 |
「シーメンス 6AU1435-2AA00-0AA0」は、SIMOTION D435-2 DP — SIMOTIONランタイム環境をSINAMICS S120ドライブシャーシ内で直接実行するドライブベースモーションコントローラーであり、モーションコントローラーとサーボドライブアンプ間のハードウェアの区別をなくします。
複数の制御軸を持つ機械では、この統合により、1つの物理ユニットがモーションプログラムの実行とDRIVE-CLiQ経由で接続された軸の電力変換の両方を処理します。これにより、キャビネットのフットプリントが削減され、配線が簡素化され、個別のモーションコントローラーがフィールドバス経由で個別のドライブにコマンドを送信する際の通信遅延がなくなります。
D435-2 DPは、SIMOTION Dファミリー内で標準性能ユニットとしての位置を占めています。これは、D425（軸数とメモリが少ない）より上位にあり、より多くの同時軸またはより高速な更新サイクルを持つアプリケーション向けの処理能力が高いD445/D455バリアントより下位に位置します。
標準性能は、実際の生産機械アプリケーションの大部分をカバーします。フライングカット、レジストレーション制御、カムベースのモーションプロファイルを実行する8〜16個の協調サーボ軸を持つマルチ軸包装機。ウェブテンション制御とレジスター補正ループを持つ印刷機。複数の巻取ステーションにわたる直径補正速度制御を持つ巻取システム。
ドライブベースアーキテクチャは、SIMOTION DがSINAMICS S120コントロールユニットハードウェアプラットフォーム上に構築されているため機能します。D435-2 DPのDRIVE-CLiQポートは、SINAMICSモーターモジュール（単軸および二軸パワーエレクトロニクス）、センサーモジュール（外部エンコーダー用）、およびターミナルモジュール（追加I/O用）に接続され、DRIVE-CLiQリングまたはスター型トポロジーで完全なサーボドライブシステムを構築します。
モーションコントローラーは、フィールドバスのオーバーヘッドなしで、内部サーボサイクルレート（125μsまたは250μs）でDRIVE-CLiQ経由で各パワーモジュールと通信します。これは、接続が同じキャビネット内の直接ハードウェアであるためです。
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| 性能 | 標準 |
| メモリ | 109,000 KB（約106 GB） |
| 固定デジタル入力 | 12 × 24V DC |
| 設定可能なDI/DO | 16チャンネル |
| DRIVE-CLiQポート | 6 |
| PROFIBUSポート | 2 × RS-485 |
| Ethernetポート | 3 × 100 Mbit/s |
| USBポート | 2 |
| オプションスロット | 1 |
| ファンシステム | デュアル（冗長） |
| バッテリー | 付属 |
| 寸法（高さ×奥行き） | 380×270mm |
| 重量 | 4.5 kg |
| 原産国 | ドイツ |
SIMOTION Dのコンセプトは、機械システムアーキテクトがハードウェアの部品表をどのように考えるかを変えるため、明確な説明に値します。従来のサーボ機械では、部品表には以下が含まれます：モーションコントローラー（PLCまたは専用モーションコンピューター）、フィールドバスカード、通信ケーブル、ドライブシャーシ、サーボアンプモジュール、エンコーダーインターフェイスカード。
SIMOTION Dシステムでは、リストが短縮されます。D435-2 DPは、モーションコントローラーとそのフィールドバスカードを完全に置き換え、SINAMICS S120ドライブシャーシ内のCU（コントロールユニット）スロットに直接配置されます。
DRIVE-CLiQは、D435-2 DPをドライブキャビネット内の他のすべてに接続する内部ネットワークです。モーターモジュールは、サーボサイクルレートでDRIVE-CLiQ経由で速度設定値を受信し、実際の電流と速度データを返します。
センサーモジュールは、外部エンコーダー信号（モーターシャフトではなく機械機構に取り付けられたリニアスケール、ロータリーエンコーダーから）を同じDRIVE-CLiQネットワークに取り込み、モーションコントローラーには追加のフィードバックデバイスとして表示されます。
ターミナルモジュールは、DRIVE-CLiQトポロジーにデジタルおよびアナログI/Oを追加し、追加の信号チャネルをドライブキャビネットに配置し、D435-2 DP自身のI/Oコネクタにルーティングする必要がなくなります。
D435-2 DPの6つのDRIVE-CLiQポートは、ユニットがホストできる直接DRIVE-CLiQ接続の最大数を定義します。実際にはこの制限に達することはまれです。なぜなら、1つのモーターモジュールが2つの軸（二軸モジュール）をサービスでき、DRIVE-CLiQハブがトポロジーを6つの接続以上に拡張できるからです。
標準性能定格は、アクティブなサーボ軸の数と、構成されたサーボ更新サイクル時間内で実行できるモーションプロファイル計算の複雑さを決定します。
D435-2 DPのI/Oインターフェイスは、ローカル機械信号とプラントレベルの通信の両方をカバーします。
固定デジタル入力（12チャンネル、24V DC）： これらは、モーションコントローラーがサーボサイクルと同期して読み取る必要がある機械レベルの信号（ホーミングスイッチ、レジストレーションマークセンサー、安全ゾーンモニター、およびモーションプログラムロジックにフィードするその他の高速バイナリ信号）に直接接続されます。
フィールドバス経由のI/Oではなくコントロールユニットへの直接入力であるため、これらの信号はPROFIBUSまたはEthernetの遅延なしにサーボサイクル内でモーションプログラムから利用できます。
設定可能なDI/DO（16チャンネル）： このグループの各チャンネルは、個別にデジタル入力またはデジタル出力として設定でき、固定分割を強制することなく、各方向の特定の機械の信号数に一致させる柔軟性を提供します。
このグループの出力は、ドライブ有効信号、ブレーキ制御、およびその他の機械アクチュエーターを直接モーションプログラム制御下でコマンドできます。
2つのPROFIBUSポート： D435-2 DPをプラントのPROFIBUS DPマスター（通常は機械のPLC監視コントローラーとして機能するS7-300またはS7-400）、PROFIBUS DPスレーブ（分散I/O、追加ドライブ）、または両方を2つの独立したPROFIBUSセグメントで同時に接続します。
PROFIBUS DPは、PROFINETバリアント（-2ADサフィックス）より前のSIMOTION Dシステム向けの主要フィールドバスであり、デュアルポートによりマスター接続とスレーブ接続の両方を共存させることができます。
3つのEthernetポート： SIMOTION SCOUTエンジニアリングソフトウェア接続、SIMATIC HMI通信（PROFINET経由のWinCC Flexible、WinCC、またはベーシックパネル）、およびIT統合（OPC UAサーバー、Webサーバー）のための産業用Ethernet接続。
D435-2 DPバリアントにはEthernetはありますが、PROFINET IOはありません。EthernetはエンジニアリングとHMIアクセスに使用されますが、ドライブと分散I/O統合はPROFIBUS DPとDRIVE-CLiQで実行されます。
デュアルファンシステムは、D435-2 DPの機械的信頼性対策です。2つの独立した冷却ファンがコントロールユニットの熱管理を担当します。1つのファンが故障した場合（長年の生産後、ファン冷却電子機器で一般的な故障モード）、残りのファンが空気の流れを提供し続け、ユニットは稼働を続けます。
SIMOTIONランタイムは各ファンの状態を監視し、ファン故障が検出されたときに診断警告を生成します。これにより、メンテナンスチームは、2番目のファンが最終的に過度の熱ストレスで故障した際の予期せぬシャットダウンを経験するのではなく、次のメンテナンスウィンドウ中に計画的なファン交換をスケジュールする時間ができます。
付属のバッテリーモジュールは特定の機能を提供します。それは、電源喪失中にSIMOTION D435-2のSRAMの内容を保持することです。
SRAMは、リテンションデータ（モーションプログラム内の保持値としてマークされた変数）に使用され、電源サイクル間で値を維持する必要があります。バッテリーがないと、電源障害時に保持データが失われます。これは、多くの機械アプリケーションでは、電源が遮断されるたびに機械をホームポジションに戻し、再初期化する必要があることを意味します。
バッテリーを使用すると、機械の状態（軸の位置、生産カウンター、保持変数に保持されているレシピデータ）は電源喪失を乗り越え、電源が復旧した後に停止した場所から再開できます。
バッテリーには定められた耐用年数があり、SIMOTION Dのドキュメントに記載されているスケジュールに従って交換する必要があります。
Q1: D435-2 DP（6AU1435-2AA00-0AA0）とD435-2 DP/PN（6AU1435-2AD00-0AA0）の違いは何ですか？
両方のバリアントは、機械寸法、I/O数（12 DI、16 DI/DO）、DRIVE-CLiQポート（6）、Ethernetポート（3）、USBポート（2）、メモリ、および性能レベルで同一です。
違いは通信インターフェイスの構成です。D435-2 DPには2つのPROFIBUSポートがあり、PROFINET IOコントローラー機能はありません。EthernetはエンジニアリングとHMIに使用できますが、PROFINET IOデバイス制御には使用できません。
D435-2 DP/PNは、PROFIBUSポートに加えてPROFINET IOコントローラーおよびIOデバイス機能を追加し、ET 200SP、ET 200S、またはPROFINET対応ドライブをPROFINET IOデバイスとして統合できます。
新規設置の場合、DP/PNバリアントの方が汎用性が高いです。
既存のPROFIBUS DPインフラストラクチャを持つシステムの場合、DPのみのバリアントが適切で、通常はより安価な選択肢です。
Q2: 標準性能でD435-2 DPは同時にいくつのサーボ軸を制御できますか？
正確な最大軸数は、サーボ更新サイクル時間（サーボサイクルTservo）、各軸のモーションプロファイルの複雑さ、および構成されているテクノロジーオブジェクト（軸TO、パス補間TO、カムTO）のタイプによって異なります。
標準サーボ更新サイクル2msでは、D435-2 DPは、軸あたりのモーションプロファイルの複雑さに応じて、最大16〜32軸の実用的な構成をサポートします。より単純なアプリケーション（複雑なカムプロファイルを持たない速度軸）は、より高いエンドをサポートできます。マルチ軸補間パス、多数の軸にわたる電子ギアリング、およびサイクルごとのカムプロファイル計算を使用するアプリケーションは、軸あたりの処理予算をより多く消費します。
SIMOTION SCOUTのパフォーマンスツールは、コミッショニング中にサイクル負荷インジケーターを提供し、システムがコンピューティング予算内にあることを確認します。
Q3: SIMOTION D435-2 DPは、モーション制御と並行してSIMATIC PLC機能を実行できますか？
はい。SIMOTIONランタイム環境は、SIMATIC PLCランタイムをモーションコントロールテクノロジーオブジェクトと直接統合します。LAD、FBD、またはST（構造化テキスト）で記述されたIEC 61131-3プログラムは、標準PLCプログラムとしてSIMOTION Dで実行され、モーションプログラムと同じタスクフレームワークで実行されます。
これにより、機械シーケンス、I/O制御、オペレーター通信用の個別のSIMATIC S7 PLCが不要になります。D435-2 DPは、高速モーション制御と機械レベルのPLC機能の両方を単一ユニットで処理します。
PLC機能は、モーションオブジェクトと並行してSIMOTION SCOUTで構成およびプログラムされます。
Q4: D435-2 DPのコミッショニングとプログラミングに必要なソフトウェアは何ですか？
SIMOTION SCOUTは主要なエンジニアリングツールです。ハードウェア構成（DRIVE-CLiQトポロジー、軸パラメータ、PROFIBUS/Ethernet構成）、モーションオブジェクトパラメータ設定（軸タイプ、速度制限、位置制御パラメータ）、およびIEC 61131-3とSIMOTION独自のMCC（モーションコントロールチャート）グラフィカル言語でのアプリケーションプログラミングを処理します。
SIMOTION SCOUTにはWindows OSを搭載した標準エンジニアリングPCが必要で、Ethernet（またはCP 5611/5622カード経由のPROFIBUS）経由でD435-2 DPと通信します。
STARTERドライブコミッショニングツール（またはTIA Portalの同等品であるStartdrive）は、SCOUT環境内でSINAMICS S120モーターモジュールのパラメータ設定を処理します。
Q5: バッテリーは付属としてリストされています。バッテリーの寿命はどのくらいですか？交換手順は？
SIMOTION Dバッテリーモジュールは、通常の動作条件下で約3年間の公称耐用年数があります。
SIMOTIONランタイムはバッテリー電圧を監視し、バッテリーが耐用年数の終わりに近づくと警告メッセージを生成し、データ保持機能が失われる前に事前通知を提供します。
バッテリー交換はD435-2 DPの電源が入った状態で行われます。デュアルバッテリーホルダー設計により、古いバッテリーを取り外して新しいバッテリーを挿入してもSRAMへの電源供給が中断されないため、ユニットは交換中に稼働を続けます。
交換用バッテリーは標準的なリチウムボタン電池（SIMOTION D操作説明書に記載されているタイプ）で、標準のシーメンススペアパーツとして入手可能です。
バッテリー交換は、バッテリーアラームへの事後対応ではなく、3年間のサイクルでの計画メンテナンスタスクとして扱う必要があります。
