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Fanuc A06B-0116-B855#0048 | Beta iSRシリーズ ACサーボモーター BiS1/6000 — 0.5kW、ストレートキー付きシャフト、90Vブレーキ、ロボットグレードIP67

部品番号: A06B-0116-B855#0048

シリーズ: Beta iSR (βiSR) — ロボットグレードACサーボモーター

モデル: BiS 1 / 6000

構成: ストレートキー付きシャフト、90V DCスプリング作動ブレーキ、アブソリュートエンコーダ

定格出力: 0.5 kW

モーター入力: 172 V, 1.8 A

最高速度: 6,000 RPM

ポール数: 8 相数: 3相

アンプ入力: 200–240 VAC, 50/60 Hz

保護等級: IP67

用途: 産業用ロボットの手首/アーム軸

状態: 新品 / 中古再生品 

概要

Fanuc A06B-0116-B855#0048 は、産業用ロボット用途に特化して構成されたBeta iSRシリーズACサーボモーター（モデルBiS1/6000）です。iSRシリーズの「R」指定は、標準のBeta iSモーターのロボットグレードバリアントであることを示しており、標準の工作機械軸ではなく、ロボットアームジョイントの設置および環境要求に対応するためのシーリング、コネクタ、および機械構造の変更が施されています。0.5 kW、モーター入力172V、定格1.8A、最高速度6,000 RPMのこのモーターは、コンパクトで高速なモーターです。BiS1/6000はBeta iSファミリーの中でも出力が小さい部類に入りますが、6,000 RPMという上限速度は、軽量エンドエフェクタの迅速な位置決めを必要とするロボットの手首やアームジョイントの高い角速度を反映しています。

#0048サフィックスの組み合わせは、IP67密閉構造とFanucのロボットシリーズで使用されるコネクタ配置の特定の構成を識別します。

このモーターの設置コンテキストを定義する2つの特徴は、ロボットの内部伝達コンポーネントに確実な機械的係合を提供するストレートキー付きシャフトと、ブレーキが24V DCで動作する標準のBeta iSシリーズモーターとは異なる仕様である90V DCスプリング作動ブレーキです。

90VブレーキはAlphaシリーズのブレーキ電圧であり、このBeta iSRモーターに搭載されているのは、CNC工作機械軸とは保持トルク要件とブレーキコイル応答特性が異なるロボットアプリケーションクラス向けの意図的な設計選択です。

主な仕様

パラメータ

値

高速ピックアンドプレースやアーク溶接パスのトラバース中のロボット手首軸は、1秒の数分の1で定義された角度を回転させる必要がある場合があります。

モーターが指令された角速度を達成および維持できる速度は、サイクルタイムに直接影響します。ロボットの減速ギアボックスを介した6,000 RPMでは、BiS1/6000はタイトなサイクルタイム目標を達成可能にする位置決め速度を提供します。一方、アブソリュートエンコーダは、電源中断時でも位置の連続性を提供するため、ロボットは再起動時にリファレンス復帰を必要としません。

172Vモーター入力での8ポール設計により、BiS1/6000はコンパクトなロータサイズ、出力クラスに見合った十分なトルク、およびBeta iサーボアンプの電流制御帯域幅と互換性のある電気周波数特性の組み合わせを実現しています。6,000 RPMおよび8ポールでは、基本電気周波数は400 Hzとなり、このモータークラスのbeta iSアンプの動作範囲の上限です。

ストレートキー付きシャフト — ロボット内部伝達のための確実な駆動

A06B-0116-B855#0048シャフトのキーウェイは、モーターシャフトとロボットの内部ハーモニックドライブまたはサイクロイド減速機との間に確実な回転係合を提供します。

モーターとジョイント出力間の伝達比が固定され高く（ハーモニックドライブは一般的に50:1から160:1の比率を提供）、ロボットジョイントでは、モーターシャフトは減速機入力に全モータートルクを確実に伝達する必要があり、回転スリップの可能性は一切ありません。

摩擦クランプのみに依存するプレーンな滑らかなシャフトは、急激な方向反転と高加速度の位置決めサイクルが課す衝撃荷重下で、モーターと減速機のインターフェースでスリップするリスクを負います。

キーウェイは確実な機械的インターロックを提供します。キーはシャフトキーウェイと減速機入力ハブキーウェイの両方に係合し、ハブクランプ力とは無関係の回転ロックを作成します。

ハブクランプ力は軸方向の保持とラジアル同心度を提供し、キーはトルク負荷の大きさや方向反転の回数に関係なくスリップしない回転係合を提供します。

作業寿命中に数百万回の位置決めサイクルを実行する可能性のあるロボット軸にとって、このトルク伝達インターフェースの信頼性は、二次的な考慮事項ではなく、機械設計の基本的な要件です。

90V DCブレーキ — ロボット固有の保持要件

A06B-0116-B855#0048の90V DCブレーキは、標準のBeta iSモーターシリーズと比較して最も明白な仕様の違いであり、標準シリーズのブレーキは24V DCを使用します。

90V仕様は、FanucのAlphaシリーズサーボモーターで使用されているブレーキ電圧と一致しており、このBeta iSRロボットモーターでの使用は、ロボットアプリケーションの特定の保持トルクと応答要件を反映しています。

重力負荷がかかるロボットジョイント（垂直関節ロボットのリストや肘ジョイントがエンドエフェクタを保持している場合）は、サーボが非励磁状態になったときにジョイント位置を確実に保持するためにブレーキが必要です。

ブレーキ保持トルクは、アーム構成のどこでもジョイントが経験する最大重力トルクを超える必要があります。90V DCコイル設計は、BiS1/6000フレームのコンパクトなエンベロープ内で必要な保持トルクを実現します。ここで、同じ保持トルクで24Vコイルを使用すると、より大きなコイルまたは異なるスプリング予圧配置が必要になります。

90V電源は、このモーターファミリーを使用するFanucロボットシステムでこの電圧用に設計されたロボットコントローラーのブレーキ電源回路から供給される必要があります。

このモーターを24Vブレーキ電源に接続すると、90Vブレーキコイルを24Vに接続した場合と同じ重大な故障モードが発生します。電磁力はスプリングを克服するのに不十分であり、ブレーキは部分的に係合したままになり、モーターは連続的なブレーキ抵抗で動作し、ブレーキとモーターベアリングの両方が進行性の熱的および機械的損傷を受けます。設置前に、ロボットコントローラーのブレーキ供給電圧が90V DCであることを確認してください。

IP67密閉構造と#0048サフィックス

#0048サフィックスは、IP67シーリングとFanucのロボットシリーズ配線ハーネスで使用されるコネクタ構成を備えた特定の構造バリアントを識別します。

IP67は、完全な防塵と一時的な浸漬に対する保護を提供します。これは、ほとんどのCNC工作機械サーボモーターのIP65標準よりも大幅に強力であり、クーラントが豊富な製造セル、スプレー洗浄ステーション、またはモーター本体が直接的な流体噴霧を受ける可能性のあるその他の環境でのロボットアームの動作環境を反映しています。

IP67指定は、モーター本体のシールとエンコーダコネクタの係合の両方が正しく組み立てられ、維持されている必要があることを要求します。

フィードバックコネクタは、完全に正しく係合している場合にのみIP67性能を提供します。部分的にシートされたコネクタは、エンコーダへの流体侵入を許容するギャップを作成し、フィードバックエラーまたはエンコーダアラームコードを生成します。ロボットの設置および保守手順には、操作前にすべてのコネクタが完全に係合し、ロックされていることを確認することが含まれている必要があります。

アンプおよびロボットコントローラーとの互換性

A06B-0116-B855#0048は、ロボットコントローラー内のBeta iサーボアンプ（ロボットのアクシスアンプラックのβiSVSPまたは同等のモジュール）によって駆動されるFanuc産業用ロボットシステムでの使用のために設計されています。

これは工作機械の送り軸モーターではなくロボット軸モーターであり、そのパラメータはCNC工作機械のサーボ設定画面ではなく、ロボットコントローラーのサーボパラメータシステムを通じて構成されます。

#0048に装備されているエンコーダは、ロボットの起動動作に適したアブソリュートタイプです。ロボットは、エンコーダバッテリー（バッテリーバックアップアブソリュートエンコーダを使用するロボットの場合）が耐用年数内であれば、マスタリングまたはリファレンス復帰手順を必要とせずに、電源投入時にアブソリュートエンコーダデータからジョイント位置を再確立します。

FAQ

Q1: なぜこのBeta iSモーターは、ほとんどのBeta iSモデルに見られる24V DCブレーキではなく90Vブレーキを備えているのですか？

A06B-0116-B855#0048はBeta iSRシリーズモーターです。「R」はロボット用途バリアントを示します。Fanucの産業用ロボットコントローラーは、ロボットアプリケーションでも見られるAlphaシリーズサーボモーターで使用されているブレーキ電圧に合わせて、ジョイントブレーキに90V DCを供給します。

90Vブレーキコイル設計は、コンパクトなBiS1/6000フレーム内でロボットジョイントの重力負荷に必要な保持トルクを実現します。このモーターを24V電源に接続すると、ブレーキが部分的に係合したままになり、スプリングが克服されず、モーターは連続的なブレーキ抵抗による損傷を受けます。

Q2: A06B-0116-B855#0048と標準のBiS1/6000 Beta iS CNCモーターの違いは何ですか？

コア電磁設計（定格出力、速度、電圧、電流）は同じです。違いは、ロボット使用のための構造と構成にあります。IP67シーリング（標準CNCモーターのIP65に対して）、90Vブレーキ（標準Beta iS CNCバリアントの24Vに対して）、Fanucロボット配線ハーネスに適合する#0048コネクタ配置、およびロボット内部減速機インターフェースに適したストレートキー付きシャフトです。

標準のBeta iS1/6000 CNCモーターは、ブレーキ電圧、シーリング、コネクタ構成が異なるため、ロボット設置に直接置き換えることはできません。

Q3: #0048サフィックスは何を意味しますか？

#0048サフィックスは特定のバリアントの組み合わせを識別します。Fanuc Beta iSRシリーズでは、このサフィックスはIP67密閉構造とFanucロボットコントローラーで使用される特定のコネクタ構成を指定します。

異なるコネクタレイアウト、シーリングレベル、またはブレーキ仕様を持つ他のサフィックスバリアントとは互換性がありません。

Fanucロボットの交換用モーターを注文する場合、ロボットの配線ハーネスおよび制御システムとの機械的および電気的な互換性を確保するために、#0048サフィックスを含む完全な部品番号を一致させる必要があります。

Q4: A06B-0116-B855#0048はどのサーボアンプおよびロボットコントローラーと互換性がありますか？

このモーターはFanuc産業用ロボットシステム内での使用のために設計されています。ロボットコントローラーは、内部のβiSVSPまたは同等のアクシスアンプモジュールを介してサーボアンプ機能を提供します。適切なパラメータおよび配線構成なしに、スタンドアロンCNC工作機械サーボアンプとの直接使用には構成されていません。

このモーターシリーズを使用する特定のFanucロボットモデルには、Beta iS/iSRモーター世代を使用するコンパクトな関節ロボットレンジが含まれます。注文する前に、Fanucのロボットスペアパーツドキュメントでロボットモデルとモーター部品番号を確認してください。

Q5: 中古のA06B-0116-B855#0048を評価する際に最も重要なチェックは何ですか？

まずブレーキをテストします。90V DCを印加し、シャフトがドラッグなしで自由に回転することを確認します。90Vを外し、シャフトがしっかりとロックされることを確認します。

90Vで完全に解放されないブレーキは、ブレーキコイルの劣化または機械的摩耗を示します。しっかりと保持されない場合は、ブレーキパッドまたはスプリングの故障を示します。以前の減速機設置によるシャフトキーウェイの摩耗または変形を点検します。

IP67エンコーダコネクタのピンの状態と正しいコネクタシートを確認します。部分的に外れたロボットモーターコネクタは、ロボットサービスにおけるエンコーダアラームコードの最も一般的な原因です。位相バランスと対地絶縁抵抗のために巻線抵抗を測定します。

互換性のあるFanucロボットコントローラーで、段階的な速度でアブソリュートエンコーダ位置検証を行うランアップテストは、モーターをサービスに戻す前の正しい最終チェックです。