パナソニック MCDDT3520 MINAS A4シリーズ 750W ACサーボドライバ,Cフレーム,単相/三相 200V

速さ に 備え,精度 に 調整 さ れ た

サーボ駆動に最も高い要求をかける機械は 最も速く動いて 突如停止し そのサイクルを1日に数千回繰り返しますパナソニックは,まさにこの環境を考慮して,MINAS A4シリーズを設計しましたMCDDT3520このラインナップでは 750Wの位置に座っており コンパクトなCフレームボディに A4の完全なアーキテクチャを搭載しています

A4は,より高速な処理コアを採用したため,前世代のモデルと異なっていました.速度応答周波数 1 kHz高速ピクアンドプレイス機械では,回転インデクサーは,または多軸電子カムシステム応答速度は,命令された運動プロファイルを忠実に追跡するサーボと,動的負荷下で遅延エラーを蓄積するサーボの違いです.MCDDT3520は,同じ1kHz応答帯域幅を 750Wクラスで提供します.

テクニカル仕様

4 つの制御モードで 1 つのドライブ

MCDDT3520はシングルモードのサーボドライバではありません.位置,速度,トルク,および完全閉ざされた制御はすべて同じハードウェアに組み込まれています.つまり 備蓄された1つのスペアが 施設内の複数のアプリケーションをカバーする.

位置制御機械軸の最も一般的なモードです.ホスト制御器はパルス列を入力し,ドライバーはエンコーダーフィードバックを使用して位置ループを閉じます.そしてモーターは,電子ギア機能で命令されたプロフィールを実行し,アプリケーションの解像度要件にコマンド比をスケールします.3つのパルス入力形式が受け入れられる. パルス+サイン,CW/CCW,および四角形,したがってMCDDT3520は信号変換ハードウェアなしで,実質的に任意のPLCまたはモーションカードからのコマンドを受け入れます.

スピード制御アナログ電圧入力に比例して軸速を調節し,通常は±10V DC.制御ループはA4シリーズの全帯域幅で動作し,スムーズに,サイクル内で負荷トルクが変化しても安定した速度調節速度偏差が最終製品で目に見える.

トーク制御このモードは,固定メカニズム,トルク制限挿入装置,力の管理が主要な制御目的である巻き込みシステム.

完全に閉ざされた制御A4シリーズの優れた能力です. A secondary encoder — typically a linear scale or high-resolution rotary encoder — mounts on the load side of the mechanical drivetrain and feeds back the actual load position rather than the motor shaft positionドライブはこの外部フィードバックの周りの位置ループを閉じて,リードスクリューピッチエラー,熱膨張,モーターと負荷との間の機械的な適合性軸の精度が全走行範囲にわたって維持されなければならない機械工具や半導体機器では,完全に閉ざされた制御が違いを生む.

エンコーダサポート: 同じドライブで増量と絶対

MCDDT3520は,パナソニックのA4シリーズエンコーダの両方をサポートしており,両種の互換モーターは,提供する点で異なります.

装置を搭載したモーター2,500 P/r インクリメンタル・エンコーダー低コストのオプションであり,A4シリーズのデフォルト構成です.エンコーダは2,500行数平方信号を出力します.位置と速度制御の計算のためにドライブが内部で挿入する起動時に,これらのモーターは,絶対位置を確立するために基準点帰帰サイクルを必要とします. スタートシーケンスに設計された短い予測可能な機械の行動です.

電気自動車17ビット絶対エンコーダーパラメータは,電源サイクル全体にわたって,バックアップバッテリーを駆動に接続して,その完全な複数ターン絶対位置を維持します.Pr0Bドライブのエンコーダー操作を 漸進式と絶対的なモードに切り替えます the 17-bit absolute encoder can also operate in incremental mode without any battery — this is useful when multi-turn absolute position retention is not required but the higher encoder resolution is still desiredドライブのデフォルトは漸進的な動作 (Pr0B = 1) に設定され,絶対モードに切り替えるには Pr0B を 0 に設定し,バックアップバッテリーをインストールする必要があります.

オートゲインチューニングとダミング制御

高慣性の機械や機械的に柔軟な機械で手動サーボループ調節は時間がかかる作業です.自動加速調節自動調節シーケンス中にモーターが動作命令に実際に反応する様子を観察し,比例,積分,機械負荷の特性に適した誘導的増幅安定し予測可能な負荷を持つ機械では,自動調節は通常,最初の試みで良好なサーボ応答を生み出し,稼働時間を大幅に短縮します.

A4シリーズには減圧制御定位移動の終わりに残留振動が発生する低硬度機械システム向けに設計された特性. サポートされていない長スパンスの機械構造,柔軟なコップリング,モーターが停止した後,それらの共鳴周波数で鳴る傾向があります減速制御は,単純に導関益を増やすことで生じる不安定さなしにこの鳴き声を抑制するために,速度コマンドにフィルターされた補償を適用します.結果は,よりきれいな位置安定です位置再現性が向上し,駆動装置の機械的な負担が減る.

互換モーター

MCDDT3520は,パナソニックのA4ファミリーの複数のモーターシリーズで750Wの定位出力クラスに対応している.モーターシリーズとそのアプリケーション特性とは:

MSMD低慣性,3000r/minの定速で,高速加速とコンパクトなモーターサイズが優先される一般的なモーション制御アプリケーションの標準選択です.750WのMSMDモーターはMCDDT3520と直接ペアされ,パッケージングで最も一般的な組み合わせです組み立て設備と材料処理設備

MSMA低慣性,高額出力範囲.同じ電力のクラスで高額回転で高いトルクを必要とするアプリケーションのために.

MFMA平均慣性,3000r/min. 重要回転質量を持つ負荷に対して慣性のマッチングがよりよい.負荷慣性のモーターローターの慣性を大幅に上回るシステムにおける共鳴と超射力の傾向を軽減する.

MGMA平均慣性,2000r/min. 標準3000r/minクラスよりも低ベース速度とその速度で高いトルクがより適切であるアプリケーションのために.

MHMA高い慣性,3,000r/min. 負荷に支配的な慣性がある大直径のローラーや回転テーブルなどのアプリケーションのために設計されています.

各モーターは,ブレーキと異なるシャフトスタイルのオプションで,インクリメンタルエンコーダーまたは絶対エンコーダー構成で利用できます.ドライバとモーターの組み合わせは,注文前にパナソニックのA4シリーズ互換性表に照らして確認する必要があります. ドライブの定量出力はモーターの定量出力クラスに一致する必要があります.,エンコーダー型はドライブの設定パラメータと一致しなければならない.

PANATERM ソフトウェアとフロントパネルの設定

MCDDT3520を稼働させるには,ラップトップは必要ありません.前面パネルパラメータアクセス,JOG (試行走行) 操作,回転速度モニタリング,アラーム履歴のレビューのための5桁のLEDディスプレイとナビゲーションキーを含む.自動加益調節がループ加益設定を処理する標準アプリケーション完全に稼働させるのに十分である.

複雑な設定やパラメータのバックアップや 複数のドライブのフロッティ管理ではパナタームパナソニックのWindowsベースのセルボセットアップソフトウェアは,RS-232C CN X3ポートを通じてドライブに接続します. PANATERMは完全なパラメータ読み書きアクセスを提供します.速度とトルクの波形のリアルタイムオシロスコップ式モニタリングドライブ間の設定を転送するためのパラメータコピー機能.同じコネクタ上のRS-485マルチドロップ機能により,単一のPCが共有バス上の複数のドライブにアクセスできます.

オプションコンソール(手持ちのパラメータユニット) 直接フロントパネルのコネクタに接続し,同じパラメータにアクセスできます. JOG 実行そして,前面パネルのようにコピー機能は,しかし閉ざされた制御キャビネットの外から机の設置中に重要で キャビネットドアが閉ざされなければなりません

パネルの設置:Cフレームの寸法とクリアランス

MCDDT3520のCフレームボディは標準方向としてベースマウント (バックマウント)M4 の固定装置を介して制御キャビネットの裏パネルに固定されます.保護型アース端末はM4で,指定された緊縮トルクは0.39〜0.59 N·mです.

ドライブの周りのクリアランス要件:上下で最低100mm空気流のために,そして各側で最低10mmこの数字は,同じキャビネット内の隣接する機器に適用されます. Cフレームボディの周りに十分な空気流が主要な熱管理メカニズムです.ドライブの使用寿命を短縮し,最終的に熱保護障害を引き起こす.

ベースを設置することが不可能な装置では,オプションの固定支架ドライブを前面パネルのマウント方向に変換する.

操縦高度は1000m以下この高度を超えると,空気の密度が低下すると,コンベクト冷却効率が低下し,より高い高度の装置では,製造者のガイドラインを遵守する必要があります.

供給と保守に関する注意事項

パナソニックは2016年9月までの寿命のドキュメントで,MCDDT3520を正式に停止した.代替ユニットは,産業自動化過剩とリフォーム市場から調達されます. 使用済みまたはリニューアルされたMCDDT3520を評価するとき, confirm that the unit has been tested under actual motor load — bench power-up without a connected motor does not exercise the IGBT output stage or the current control loop that are most subject to failure in a working drive.

ドライブのパラメータセットが文書化されているかどうかを確認します. 工場デフォルトパラメータで到着する交換ドライブは,元のモーターの慣性クラスに一致するように再構成する必要があります.エコーダタイプオリジナルのマシンドキュメントが利用できない場合は,自動増幅調整でループ増幅を再確立できます.しかし,電子ギア比などのアプリケーション特有のパラメータ,加速/減速時間定数,I/O論理は手動で再入力する必要があります.

よく 聞かれる 質問

Q1: MCDDT3520 はどの伺服モーターと互換性があり,正しいペアリングをどのように確認しますか?

MCDDT3520はパナソニックにマッチしていますA4シリーズ 750Wのサーボモーター複数のモーターファミリー:MSMD,MSMA,MFMA,MGMA,MHMAで 750Wの定量出力レベル.互換性は3つの要因に依存します:定量出力 (750Wでなければなりません),ストレージ仕様 (このドライバ用の200Vクラス),およびエンコーダータイプ (2500 P/r 増量または17ビット絶対/増量)モーターのモデル番号は3つすべてをコードします 操作説明書にあるパナソニックのA4シリーズ組み合わせ表にモーターの名前プレートまたはカタログの指定を確認してください典型的な例は,MSMD082S1Tである.これは17ビットエンコーダーを持つ750Wの低慣性モーターである.このドライブを,指定された組み合わせ以外のモーターで使用すると,異なる電力のクラスまたは異なる電圧クラスで,誤った増幅スケーリングが起こります.防護障害や 潜在的なモーター損傷

Q2: 機械は完全閉鎖制御を使用します. MCDDT3520は二次フィードバック装置に対してどのような外部エンコーダー仕様をサポートしていますか?

MCDDT3520の完全閉ざされた制御機能は,CN X5制御コネクタの外部スケール入力に接続された線形スケールまたは外部回転エンコーダからのフィードバックを受け付けます.線路運転車の差点信号A/B/Z四角形形式で,主要なエンコーダーメーカーからの標準的な線形スケール出力に対応する.完全閉ループの電子ギアパラメータは,スケール解像度と機械の機械的比率に一致するように設定する必要があります., 1つのモーター回転対称にどれだけのスケール数に対応するかを定義するパラメータ設定.この構成は,稼働中に行われ,使用された特定のスケールに依存します.セットアップ中に完全閉ループが振動した場合原因は,ギア比のパラメータが正しくないか,機械システムとスケールマウントの組み合わせの硬さに対して,ループの増幅があまりにも高い場合である.

Q3: 1 kHz の速度応答周波数は実際何を意味し,なぜ重要なのか?

について1kHz速度応答周波数ドライブの速度制御ループの帯域幅を記述します 速度障害やコマンド変更にどの程度迅速に対応できるか帯域幅が大きいので,ループは速度偏差をより早く検出し,修正できます.ダイナミックプロファイルの追跡精度を向上させ,加速や減速時の位置誤差を減らす.A4シリーズは,その世代のハイエンドのサーボプラットフォームと競争力があり,以前のパナソニックサーボファミリーよりもかなり先を行っていた.実行では,この問題は,高速サイクルマシンに最も重要であり,秒間に多くの短い動きを行う機械や,サイクル内で負荷トルクが急速に変化する機器に最も重要です.カムフォロワーメカニズムや変角スクリューコンベアなどゆっくりと移動し,低サイクルのアプリケーションでは,1kHz帯域幅は必要以上の能力であり,高速ピックアンドプレースまたは電子カメラアプリケーションでは,機械のスループット目標を実現する仕様です.

Q4: 17 ビット絶対エンコーダは,日常機械操作における2,500 P/rインクリメンタルエンコーダーとどのように異なるのですか?

機械の起動時に何が起こるかです.2,500 P/r インクリメンタル・エンコーダー装置は起動するたびに基準点帰帰 (ホミング) サイクルを実行しなければならない.17ビット絶対エンコーダー動力停止によって,完全な多回転絶対位置が保持されます. 機械は,電力を適用する瞬間にすべての軸がどこにあるか正確に知っています.そして正常な動作は,任意のホームリング動きなしで開始することができます. 自宅配送が迅速で不注意なマシンでは,インクリメンタルエンコーダーは低コストの選択肢です. 自宅配送がかなりの時間を要するマシンでは (ロングストローク軸),機械が特定の安全状態にあることを要求する生産開始シーケンスに干渉する場合は,絶対エンコーダが完全に制限をなくします. 17 ビット解像度 131,072回転毎にカウント 自動運転の制御ループ内のより細かな挿入も,絶対位置保持機能が使用されているかどうかにかかわらず提供.

Q5: MCDDT3520の生産は中止されています.パナソニックの代替品が推奨されていますか?変更には何が含まれていますか?

パナソニックの直接的な後継機は,同じパワークラスでMINAS A4シリーズです.MINAS A5シリーズMADKT5540 / MCDKT3520 750WのCフレーム範囲) と,最近では,MINAS A6シリーズA5とA6シリーズは,改良された自動チューニングアルゴリズム,より高いエンコーダー解像度オプション,EtherCATとMECHATROLINKを含む拡張通信インターフェースを提供しています.更新された安全機能のサポートMCDDT3520のピン対ピン配線交換ではありません. 制御I/Oコネクタのピンアウト,パラメータ番号,およびいくつかの通信プロトコルはA4とA5/A6の間に異なります.切り替えには,両世代の配線図の見直しが必要です.A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,A4 ベースのマシンを管理する施設では,最も一般的なメンテナンスのアプローチは,より広範なマシン更新スケジュールの一環としてプラットフォーム移行を計画する際に,直ちに交換するためにテストされた余剰MCDDT3520ユニットを調達することです..

パナソニック MCDDT3520は,MINAS A4 ACサーボモーターとドライバーシリーズの一部である.このモデルは,パナソニックの現在の生産ラインナップから廃止されている.設置前に常にA4シリーズ組み合わせ表を使用してモーター互換性を確認します.内部バスのコンデンサが安全に放出できるように,ドライブワイヤリングを作業する前に,メイン電源を切り離した後,少なくとも5分待たなければなりません.