デルタ ASD-A2-2023-L ASDA-A2シリーズ2.0 kW ACサーボモーター&ドライブキット,3000rpm / 6.37 N·m,100mmフレーム

速さ が 重要 な 場所

2kWのサーボ軸は低速で最大トルクを必要としない.いくつかのアプリケーションは異なるものを要求します.130mmのフレームが 入れない場所に 収まるほど コンパクトなモーターです.デルタ ASD-A2-2023-Lキットこの要求を中心に構築されていますECMA-C11020RS低慣性,100mmフレームサーボモーター31000 rpm と 6.37 N·m搭載されたASD-A2-2023-L駆動と対応するケーブルで,高速で動的なアプリケーションに最適化されたシステムを提供します.

100mmのフレームボディは,マウントジオメトリが狭いマシンで意味のあるサイズ優位性です高速包装装置のフード軸で,モーターは,より大きなフレームが汚すような構造部品の間に収めなければならない6.2kgでブレーキなしでは ECMA-C11020RSは重量が関節腕構造の慣性に影響を及ぼさないほど軽い.

キットには何がある?

• 1 × ECMA-C11020RS◎2.0kW低慣性交流サーボモーター,100mmフレーム,3,000rpm
• 1 × ASD-A2-2023-L対応する2.0 kWASDA-A2サーボドライブ,220V3相入力
• 1 × エンコーダーケーブル3m,モーター CN2ポートを駆動する
• 1 × 電源ケーブル3m,U/V/W出力端末を動かすモーター

モーター,駆動,ケーブルは事前にマッチして検証されたシステムとして出荷されます. CN1制御コネクターはユーザーによって供給され,インストール中にホストPLCまたはモーションコントローラに接続されます.

モーターの技術仕様 ECMA-C11020RS

ドライブ技術仕様 ASD-A2-2023-L

低慣性,高速:ECMA-C シリーズ の 利点

ECMA-C11020RSはデルタの低慣性モーターファミリーこの分類は,動的条件下で軸の動作に直接的な影響を与える.

ローターの慣性4.45 × 10−4 kg·m2相当功率の中等慣性モーターよりもかなり低い.これは加速と減速の際に最も重要です.そして,ブレーキをすると,より速く減速します..電源率 90.6 kW/sこの動的能力を定量化します.これはモーターがローターに動力エネルギーを蓄積できる速度であり,より高い値は急速な速度変化に対するよりよい反応を示します.ASDA-A2のドライブと組み合わせた1kHz速度応答周波数安定時間が1ms未満の場合は,命令位置に迅速に到達し,長時間の振動なしにきれいに停止するシステムになります.

最大速度は51000回転/分3よりかなり上です000 rpm rated speed — provides headroom for overshoot absorption during rapid acceleration and allows the axis to operate above base speed in applications where constant-power operation at reduced torque is acceptable速度の過速時に速度は4500rpmまで短期間で短距離で継続的に走る機械では,このヘッドルームはクリーンプロファイル追跡と超速故障の違いです.

このモーターは,その全速度を生産することを意味します6.37 N·m速度が2000回/分で動作する同等功率モーターよりも高い線形速度で,ピッチが5mmのボールスクロールを使用するマシンでは,3速度は,ギア減速を必要とせず,ほとんどのカットフィードと位置付けアプリケーションに十分です.

20ビットエンコーダー:12801000回転毎のカウント標準

ECMA-C シリーズのモーターボートには20ビット増量エンコーダー¥ 12801000パルス/モーター回転 プレミアムオプションではなく,ASDA-A2モーターファミリー全体で標準配置です.

この決議の影響は 速度範囲の異なる端で 異なっていますエンコーダの高パルス密度は,ドライブ速度フィードバックループが非常に細粒子の速度信号を受け取ることを意味します,トークの波動なしでスムーズなモーター回転を生成します.低速で,任意の粗いエンコーダが速度量子化ノイズを生成し,モーターが cogと狩りをさせる場合,20ビットエンコーダは安定した解像度を提供する滑らかな回転も 爬行速度でも

位置付け用機械用 5mm ピッチのボールスクルー用 12801回転あたり1,000回転のエンコーダー数を5mmピッチで割ると,理論上のコマンド解像度は3.9ナノメートルになります.機械的な適合は,エンコーダが制限になるずっと前に達成可能な精度を制限します. これはまさに正しい設計優先事項です.フィードバックシステムは 決して制限要因ではありません

ASDA-A2 ドライブ: 単なる ドライブ で は なく プラットフォーム

ASD-A2-2023-LはASDA-A2プラットフォームの標準型ドライブである.そのプラットフォームが含んでいるものを理解することで,多くの機械メーカーがA2シリーズを選択する理由を説明します..

位置記録 (PR) モードドライブ内側に最大64の動きプロファイルを保存します 目標位置,移動速度,加速ランプ,停留時間,移行トリガー.完全な多位置インデックスシーケンスが ドライブの内部プログラムから シンプルなデジタル入力トリガーに対応して実行できますPR モードでは,固定された動作を実行するマシンでは,動作配列を完全にドライブにオフロードします.ASDA-Softの設定ソフトウェアは,これらのプロファイルをグラフィックプログラムすることができます動作中に瞬時に変更できます.

電子カメラ (E-CAM)ドライブのモーターを外部マスターエンコーダーに同期する720 データポイント. The drive continuously reads the master encoder position and moves the motor to the corresponding follower position per the cam table — achieving synchronized motion that follows non-linear relationships between master and follower without a high-speed motion controller in the external PLCフライング・シア,ローター・カットオフ,同期コンベヤー・ツー・アーム・転送は E-CAM の標準的なアプリケーションですしかし,定義された非線形比で1つの軸が他の軸に続くことを要求するすべての動きは,この能力から利益を得ます..

オートノッチフィルター機械的共鳴を標的にします セルボループの増幅により軸不安定を引き起こす構造振動周波数ですドライブは,通常の動作中にモーターの応答を分析して共鳴周波数を識別し,自動的にトークコマンドパスにその周波数でノッチフィルターを配置手動オシロスコップ作業なしで共鳴を抑制する.2つの独立した振動抑制フィルターは,機械の作業端の低周波振動に対処します. 急速な移動後に安定遅延を引き起こす残留振動の種類.

カプチャと比較関数イベント誘発された位置捕捉または定義された位置での出力誘発を必要とするアプリケーションで高速パルスI/Oを提供します.これはマーク,切断,ドリル,移動する作業部件の位置参照の位置で放出する飛行式ドリルヘッドと位置同期出力装置

ガントリー制御機械的に結合した2つの軸を調整する 広形型CNCルーター,ブリッジ型加工センター,および単一のビームが2つのモーターで駆動される大型プロットで共通の構成各端に1個ゲンタリー機能は,2つの軸間の位置差をリアルタイムで補償し,不対称な負荷でビームが歪むのを防ぐ.

コミュニケーション: ドライブ に 繋がる 4 つの 道

ASD-A2-2023-Lは4つの通信インターフェースを通じて,異なるネットワークレベルでの統合を処理します.

RS-232デルタのASDA-Softソフトウェアを使用して,稼働とパラメータ作業のための直接PC接続です. ソフトウェアは完全なパラメータエディタ,リアルタイム振動鏡の位置監視を提供します.スピードJOG 走行機能,手動モーター運動から位置を把握するための学習機能.

RS-485複数のASD-A2ドライブがホストPLCまたはHMIに接続された単一のRS-485バスを共有する.各ドライブには割り当てられたステーションアドレスがあります.4本以上の電源軸を持つ多軸パネル用RS-485 バス配線は,個々のシリアルランスと比較してケーブル数を大幅に削減します.

CANオープンCiA 402 モーションプロファイル規格を実装し,ドライブを標準に準拠する CANopen スレーブとして,あらゆる CiA 402 マスターと互換性があります.標準化された CANopen オブジェクトを通じてアクセスできます■PLCプラットフォームがCANopenモーションをサポートする機械メーカー独自の通信プログラムなしで,既存の制御アーキテクチャにASD-A2を統合することができます..

USBRS-232/485 アダプターなしで,同じASDA-Soft ソフトウェアを使用して,PCへの直接接続を提供します. 作業台での初期設定では,USBは確立するのに最も便利な接続です.

密封し保護: モーターのIP65

ECMA-C11020RSには,IP65 格付け完全には粉塵を防ぎません (IP6X) そしてあらゆる方向から直接噴出する水から保護されています (IPX5).シャフト出口に装着されたオイルシール,回転シャフトとモーターボディの間の重要なギャップにこの保護を拡張,冷却液の霧を阻害し,オイルエアロソールと粒子を切断し,ベアリング空間に移動します.

機械ツールまたはパッケージングシステム内に設置された100mmモーターでは,合理的な使用寿命を達成するために必要な基準保護はIP65です.密封されたベアリングとオイルシールなしでは,CNC環境での冷却液汚染は,いつの問題ですECMA-C11020RSは,RS後項に標準的に含まれているオイルシールでこれを処理します.

について22mm キーウェイ・シャフトトークの両方向で正のコップリングエンゲージを提供し,軸軸移動を防止する.軸末面に対する保持螺旋ベアリングは,干渉だけに頼らずにコップリングを固定する信頼できる方法です..

このキット が 通常 用い られる 場所

定速3000rpmとコンパクトなフレーム100mmは,ASD-A2-2023-Lキットを自然に適している:

CNC加工センターと彫刻機械小型の垂直加工センター,ルーターテーブルドライブ,レーザー切断システムでは,モーターは機械の構造包帯に収められ,全走行範囲で一貫したダイナミックレスポンスを提供しなければならない..

高速包装機械紙箱インデクサー,フォーム・フィール・シール・ライン・ドライブサイクルレートが主要な性能指標であり,エンジンは狭い時間枠内で位置移動をきれいに完了する必要があります..

ロボットとハンドリングシステムSCARA ロボットの関節駆動,カルテジアンゲントリー軸,ピックアンドプレースアーム駆動で,フレームサイズが100mmで,モーターは外部に搭載される代わりにロボット構造に統合できます.

半導体および電子機器の組立軽い道具の迅速で精密で繰り返す位置付けを必要とするダイボンド機,チップマウントシステム,PCB配置機器.

印刷と変換登録制御軸,ウェブフィードドライブスリッター・リヴァウインダー・ポジショニング・アクセルで,速度とE-CAM同期機能の組み合わせにより,複雑な外部運動制御への依存が軽減される..

よく 聞かれる 質問

Q1:この3000rpm/6.37N·mキットでASD-A2-2023-Lと組み合わせられる特定のモーターモデルは何ですか?そして2000rpm/9.55N·m変種とは異なるモーターですか?

この3000rpmキットのモーターはECMA-C11020RS100mmフレーム,低慣性,2.0 kWのモーター.これは2000rpm / 9.55 N · mキットで使用されているECMA-E11320RSとは根本的に異なるモーターです.両モーターは同じ電力を共有しています (2.フレームサイズ (100mm vs.130mm),慣性クラス (低対中高),定速 (3,000rpm対2,000rpm),定番トルク (6.37 N·m対9.55 N·m).トークと速度の関係が基本電力の方程式によって支配される両方のモーターは2kWを生産しますが,3000rpmのモーターは,より高い速度とより低いトルクで,その力を達成します.000 rpm のモーターは,低速と高いトルクを使用します.選択は,機械伝送比,負荷特性,特定の機械軸の物理的な設置制約に依存する.

Q2: 駆動モデルはASD-A2-2023-Lです. ASD-A2-2023駆動の異なる後足文字は何を意味し,後足文字がどのモーターと駆動を組み合わせることができるかに影響しますか?

駆動モデルの数値部分2023↓は,ドライブの名乗電源クラス (200 = 2.0 kW) と電圧クラス (3 = 3相 220V) を指定します.文字の後尾は通信変数を示します:

• - わかったRS-232 / RS-485 / USB (このキット) を搭載した標準バージョン
• -MさんDMCNET高速ネットワーク通信を追加
• -EさんEtherCAT通信インターフェース
• -F だったEtherCATとCN5による完全閉ループサポートのフル機能型

この後尾は,駆動機の電気仕様,電流,または互換性のあるモーターリストを変更しない.すべてのASD-A2-2023変種は,同じ2.0 kW 220V ECMAシリーズモーターとペア,ECMA-C11020RSを含む. 後尾の選択は,機械のホストコントローラが使用する通信プロトコルによって動かされます. RS-485 または標準 CANopen マスターを持つPLC によって制御される機械の場合,-L型は完全に機能している機械のモーションコントローラがEtherCATで通信する場合は,E変数が必要です.

Q3: サーボ軸が完全に稼働するためには,キット以外にはどんな追加部品が必要ですか?

パネルの完全な設置には,さらに,電源が供給され,3相200~230V交流電源適正な定位回路スイカ (ASDA-A2マニュアルでは2.0 kWモデルには20Aのスイカが指定されています)24V DC制御電源駆動の制御回路のために,およびCN1 ワイヤリング・ハーネス主機PLCのI/Oをドライブのデジタル入力と出力に接続する.復元式ブレーキ抵抗駆動器のB1/B2端末に接続され,エンジンのブレーキ時に直流バスに返されるエネルギーを吸収します.しかし,高慣性負荷や短減速時間のアプリケーションでは,その容量が超えられる.これはシステム設計中に作業サイクルに対して評価されるべきです.A について騒音フィルター導入電源上の電磁気汚染の遵守は,同じ電源上の他の機器に影響を与える可能性がある装置でも推奨されます.

Q4:キットモーターには保持ブレーキがありません.ブレーキを装備したバージョンはどのアプリケーションに必要ですか?その代わりにどのモーターモデルを指定すべきですか?

標準ECMA-C11020RSは,ブレーキなし,オイルシール,キーウェイの変種で,RS補足語 サーボ駆動が動力停止したとき,重力が荷物を動かす可能性がある任意の軸に保持ブレーキが必要です動作中の通常の休憩の間,上向きに保持されているメカニズム24V DC を取り除くと,ブレーキはモーターシャフトを静止させ,電源停止や電源喪失の際の制御不能な軸落下を防止します.ECMA-C11020RSのブレーキ装備同等は,同じフレームサイズを維持軸直径,電気巻き込み,エンコーダー仕様,しかし,約0.5kgをモーター重量に追加し,ローターの慣性を4.95 × 10−4 kg·m2に増加します.保持ブレーキは,静止した軸を保持するためにのみ設計されています. 運転ブレーキではありません. 回転するモーターを減速するために使用してはならない.速やかにブレーキ内膜を磨き,早速故障を起こすからです

Q5: ASD-A2-2023-Lの位置登録 (PR) モードはどのように動作し,高級モーションコントローラーのないマシンでは実用的なのでしょうか?

PR モード64 モーションプロファイル各プロフィールには 目標位置,移動速度,加速時間,減速時間,停留時間,次の動きのトリガー条件が指定されていますシンプルなPLCは,専用モーション制御指示がないものでも,ドライブのCN1入力にワイヤレス接続された単一のデジタル出力を切り替えて,完全なポジショニングシーケンスを起動することができます.ドライブは,自動で完全なプロフィールを実行します:加速,位置へ移動,減速,安定し,デジタル出力経由でPLCに完了を信号します.ASDA-Soft ソフトウェアは,PCでプロファイルをグラフィックally プログラムすることができます定義された動作を繰り返す機械では,固定ステーションを通る回転式インデックステーブル,固定距離を移動する材料供給軸PRモードは,PLCがワークフローの論理 (パーツ現在,サイクル完了) を管理する主要なモーション制御アーキテクチャとして完全に実用的です.リアルタイムの位置コマンドを発行するのではなく,.

デルタASD-A2-2023-Lキットは,ECMA-C11020RS 100mm低慣性サーボモーターとASDA-A2 2.0 kWドライブと3mのマッチングケーブルを組み合わせています.定数トルク値は,デルタの設置ガイドラインに従って適切な熱シンクで環境温度の0°C40°Cで継続的に許容される値です.ドライブワイヤリングやコネクタを操作する前に,常にDCバス放電時間 (電源を切った後最低10分) を許可します.